加权融合（安全关键实现）
Weighted Fusion — Safety-Critical Implementation
按各传感器的不确定度（方差倒数）加权平均，是最简单有效的融合。
01
定义
按各传感器的不确定度（方差倒数）加权平均，是最简单有效的融合。
02
公式与计算
x̂ = Σ wᵢxᵢ / Σ wᵢ，wᵢ = 1/σᵢ²
融合后方差：σ̂² = 1 / Σ(1/σᵢ²)
03
适用时机
多个同类传感器冗余观测（多点土壤水分、多雨量计）。 用于安全关键场景（预警、联锁、自动控制）时须做冗余/表决、看门狗与越限自检，异常输入按失效安全处理。
04
关键参数
各传感器方差 σᵢ²（应由标定与比测得到，不是拍脑袋）；安全版本关注中间结果一致性校验、看门狗超时与冗余表决，需进行故障注入测试。
05
注意事项
失效与边界权重必须来自实测不确定度；等权平均只在 σ 相同时最优。 安全关键实现以失效安全为原则，双通道一致性不一致时应降级或停机，并保留审计日志。
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