加权融合（DSP 数字信号处理）
Weighted Fusion — DSP Digital Signal Processing
按各传感器的不确定度（方差倒数）加权平均，是最简单有效的融合。
01
定义
按各传感器的不确定度（方差倒数）加权平均，是最简单有效的融合。
02
公式与计算
x̂ = Σ wᵢxᵢ / Σ wᵢ，wᵢ = 1/σᵢ²
融合后方差：σ̂² = 1 / Σ(1/σᵢ²)
03
适用时机
多个同类传感器冗余观测（多点土壤水分、多雨量计）。 落到 DSP（定点 MCU/DSP 芯片）时需将浮点算法转定点，滤波器用级联/查表，窗长与系数按内存与实时预算裁剪。
04
关键参数
各传感器方差 σᵢ²（应由标定与比测得到，不是拍脑袋）；DSP 版本关注 Q 格式定标、循环展开与指令周期，需在样本集上复验定点误差。
05
注意事项
失效与边界权重必须来自实测不确定度；等权平均只在 σ 相同时最优。 DSP 实现以循环展开与查表提升吞吐，定点误差须用浮点参考比对并留出裕量。
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