低通滤波（安全关键实现）
Low-Pass Filter — Safety-Critical Implementation
保留低于截止频率的成分，滤除高频噪声。一阶 RC 低通：yₜ = α·xₜ + (1−α)·y_{t−1}。
01
定义
保留低于截止频率的成分，滤除高频噪声。一阶 RC 低通：yₜ = α·xₜ + (1−α)·y_{t−1}。
02
公式与计算
α = Δt / (τ + Δt)，τ = RC 时间常数
截止频率 f_c = 1/(2πτ)
03
适用时机
需要消除高频噪声、保留缓慢变化的物理过程（温度、水位、地温）。 用于安全关键场景（预警、联锁、自动控制）时须做冗余/表决、看门狗与越限自检，异常输入按失效安全处理。
04
关键参数
时间常数 τ 或截止频率 f_c、滤波器阶数（Butterworth/Bessel）；安全版本关注中间结果一致性校验、看门狗超时与冗余表决，需进行故障注入测试。
05
注意事项
失效与边界一阶滤波的 −3 dB 点与"平滑程度"直觉不同，应直接用 τ 定义。 安全关键实现以失效安全为原则，双通道一致性不一致时应降级或停机，并保留审计日志。
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