频谱图（时频分析）（安全关键实现）
Spectrogram (STFT) — Safety-Critical Implementation
对信号分帧做 FFT 并按时间排列，得到"时间—频率—能量"三维表示。
01
定义
对信号分帧做 FFT 并按时间排列，得到"时间—频率—能量"三维表示。
02
公式与计算
S(t, f) = |STFT{x}(t, f)|²
STFT：加窗分帧后逐帧 FFT，帧移 < 窗长
03
适用时机
非平稳信号分析（启停机、冲击事件、鸟鸣、地震事件）。 用于安全关键场景（预警、联锁、自动控制）时须做冗余/表决、看门狗与越限自检，异常输入按失效安全处理。
04
关键参数
窗长（决定时间—频率分辨率权衡）、帧移、窗函数；安全版本关注中间结果一致性校验、看门狗超时与冗余表决，需进行故障注入测试。
05
注意事项
失效与边界窗长越长频率分辨率越高但时间分辨率越低——这是不可回避的权衡。 安全关键实现以失效安全为原则，双通道一致性不一致时应降级或停机，并保留审计日志。
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