粒子滤波
Particle Filter
用一组带权粒子近似状态后验分布，递归做预测与更新，适合强非线性/非高斯的状态估计。
01
定义
用一组带权粒子近似状态后验分布，递归做预测与更新，适合强非线性/非高斯的状态估计。
02
公式与计算
序贯重要性采样 + 重采样：xₜ⁽ⁱ⁾ ∼ p(xₜ|xₜ₋₁⁽ⁱ⁾)；权重 w⁽ⁱ⁾ ∝ wₜ₋₁⁽ⁱ⁾·p(zₜ|xₜ⁽ⁱ⁾)
03
适用时机
非线性非高斯状态估计（目标跟踪、SLAM、复杂系统同化）、GNSS/INS 深度融合、污染物扩散溯源。
04
关键参数
粒子数 N、提议分布、重采样阈值、过程/观测噪声
05
注意事项
失效与边界粒子数不足会退化；重采样引入样本贫化；计算量随维度指数增长，高维慎用。
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