到达时间差定位（嵌入式实时实现）
TDOA Localization — Embedded Real-Time Implementation
用多个接收站对同一信号的到达时间差，解算信号源位置（双曲线交会），广泛用于声学/电磁定位。
01
定义
用多个接收站对同一信号的到达时间差，解算信号源位置（双曲线交会），广泛用于声学/电磁定位。
02
公式与计算
Δti,j = (ri − rj)/c，最小二乘/Chan 算法解算 (x,y)
03
适用时机
多站声学定位（雷击、爆炸、动物声源）、无线定位（UWB、声源）、分布式传感事件定位。 在采集器/边缘节点上实现时，需按定点运算、内存与功耗约束裁剪，窗长与阈值取保守值以保证实时性。
04
关键参数
站坐标、时延估计方法（互相关）、传播速度（声速/光速）、几何精度因子（GDOP）；嵌入式版本注意数值量化、内存占用与执行周期预算。
05
注意事项
失效与边界定位精度取决于站间几何（GDOP）与时延估计精度；站共线时病态。 嵌入式实现须在目标样机上验证执行周期与长期稳定性，再上线批量部署。
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