互补滤波（嵌入式实时实现）
Complementary Filter — Embedded Real-Time Implementation
按频带互补原则融合两个传感器：低频信任 A（如加速度计）、高频信任 B（如陀螺）。
01
定义
按频带互补原则融合两个传感器：低频信任 A（如加速度计）、高频信任 B（如陀螺）。
02
公式与计算
θ = α·(θ + ω·Δt) + (1−α)·θ_acc
α 为高通权重，截止频率 f_c = α/(2π·Δt·(1−α))
03
适用时机
姿态估计、倾角融合（加速度 + 陀螺），计算量极小适合 MCU。 在采集器/边缘节点上实现时，需按定点运算、内存与功耗约束裁剪，窗长与阈值取保守值以保证实时性。
04
关键参数
权重 α 或时间常数 τ；嵌入式版本注意数值量化、内存占用与执行周期预算。
05
注意事项
失效与边界本质是频域加权，比 Kalman 简单但无法自适应噪声变化。 嵌入式实现须在目标样机上验证执行周期与长期稳定性，再上线批量部署。
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