状态空间模型（嵌入式实时实现）
State-Space Model — Embedded Real-Time Implementation
以隐状态 + 观测方程描述动态系统，配合卡尔曼滤波做估计与预测。
01
定义
以隐状态 + 观测方程描述动态系统，配合卡尔曼滤波做估计与预测。
02
公式与计算
xₖ = F xₖ₋₁ + B uₖ + wₖ
zₖ = H xₖ + vₖ
03
适用时机
结构响应分离（温度/季节/损伤分量）、水文模型同化。 在采集器/边缘节点上实现时，需按定点运算、内存与功耗约束裁剪，窗长与阈值取保守值以保证实时性。
04
关键参数
状态向量定义、F/H、噪声协方差；嵌入式版本注意数值量化、内存占用与执行周期预算。
05
注意事项
失效与边界把"季节项/温度项/趋势项/损伤项"拆成状态分量，是结构健康监测的标准做法。 嵌入式实现须在目标样机上验证执行周期与长期稳定性，再上线批量部署。
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