互补滤波（GPU 并行加速）
Complementary Filter — GPU Parallel Acceleration
按频带互补原则融合两个传感器：低频信任 A（如加速度计）、高频信任 B（如陀螺）。
01
定义
按频带互补原则融合两个传感器：低频信任 A（如加速度计）、高频信任 B（如陀螺）。
02
公式与计算
θ = α·(θ + ω·Δt) + (1−α)·θ_acc
α 为高通权重，截止频率 f_c = α/(2π·Δt·(1−α))
03
适用时机
姿态估计、倾角融合（加速度 + 陀螺），计算量极小适合 MCU。 迁移到 GPU（CUDA/OpenCL）时可按站点/时段分块并行，单精度为主、关键环节双精度，吞吐由批大小与内存带宽决定。
04
关键参数
权重 α 或时间常数 τ；GPU 版本关注批大小、显存占用与 kernel 分支开销，需在 GPU 上复验浮点一致性。
05
注意事项
失效与边界本质是频域加权，比 Kalman 简单但无法自适应噪声变化。 GPU 实现适合多站大规模批处理与参数扫描，须与 CPU 参考实现比对误差并固定随机种子保证可复现。
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