Hampel 滤波（FPGA 硬件加速）
Hampel Filter — FPGA Hardware Acceleration
基于中位数与 MAD 的鲁棒离群点检测与替换，兼顾保边与去尖峰。
01
定义
基于中位数与 MAD 的鲁棒离群点检测与替换，兼顾保边与去尖峰。
02
公式与计算
mₜ = median(x_{t−k..t+k})
MAD = 1.4826 · median(|xᵢ − mₜ|)
|xₜ − mₜ| > n·MAD → 用 mₜ 替换（或标记）
03
适用时机
SIYB 推荐的环境数据默认去噪方法：既抗尖峰又保留真实阶跃。 移植到 FPGA 时需按定点/浮点混合精度重写核心运算，流水线与并行度设计决定吞吐，阈值固化后按时序验证。
04
关键参数
窗口 k（3~7）、阈值倍数 n（3）、MAD 缩放 1.4826；FPGA 版本关注位宽、DSP 资源与时钟频率，位宽裁剪需在样本集上复验误差。
05
注意事项
失效与边界比"均值 + 3σ"稳健得多，因为 σ 本身会被尖峰污染。 FPGA 实现须做时序仿真与上板一致性测试，输出寄存器级文档便于后续改版。
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