到达时间差定位（FPGA 硬件加速）
TDOA Localization — FPGA Hardware Acceleration
用多个接收站对同一信号的到达时间差，解算信号源位置（双曲线交会），广泛用于声学/电磁定位。
01
定义
用多个接收站对同一信号的到达时间差，解算信号源位置（双曲线交会），广泛用于声学/电磁定位。
02
公式与计算
Δti,j = (ri − rj)/c，最小二乘/Chan 算法解算 (x,y)
03
适用时机
多站声学定位（雷击、爆炸、动物声源）、无线定位（UWB、声源）、分布式传感事件定位。 移植到 FPGA 时需按定点/浮点混合精度重写核心运算，流水线与并行度设计决定吞吐，阈值固化后按时序验证。
04
关键参数
站坐标、时延估计方法（互相关）、传播速度（声速/光速）、几何精度因子（GDOP）；FPGA 版本关注位宽、DSP 资源与时钟频率，位宽裁剪需在样本集上复验误差。
05
注意事项
失效与边界定位精度取决于站间几何（GDOP）与时延估计精度；站共线时病态。 FPGA 实现须做时序仿真与上板一致性测试，输出寄存器级文档便于后续改版。
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