互补滤波（上位机离线分析）
Complementary Filter — Desktop Offline Analysis
按频带互补原则融合两个传感器：低频信任 A（如加速度计）、高频信任 B（如陀螺）。
01
定义
按频带互补原则融合两个传感器：低频信任 A（如加速度计）、高频信任 B（如陀螺）。
02
公式与计算
θ = α·(θ + ω·Δt) + (1−α)·θ_acc
α 为高通权重，截止频率 f_c = α/(2π·Δt·(1−α))
03
适用时机
姿态估计、倾角融合（加速度 + 陀螺），计算量极小适合 MCU。 上位机离线分析时以结果精度优先，可交互调参、可视化中间量，并保存原始数据与处理记录。
04
关键参数
权重 α 或时间常数 τ；离线版本建议提供参数扫描与敏感性分析，输出可追溯的处理报告。
05
注意事项
失效与边界本质是频域加权，比 Kalman 简单但无法自适应噪声变化。 上位机实现适合标定建模、事后归因与报告生成，须与现场实时链路保持参数一致。
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