到达时间差定位（上位机离线分析）
TDOA Localization — Desktop Offline Analysis
用多个接收站对同一信号的到达时间差，解算信号源位置（双曲线交会），广泛用于声学/电磁定位。
01
定义
用多个接收站对同一信号的到达时间差，解算信号源位置（双曲线交会），广泛用于声学/电磁定位。
02
公式与计算
Δti,j = (ri − rj)/c，最小二乘/Chan 算法解算 (x,y)
03
适用时机
多站声学定位（雷击、爆炸、动物声源）、无线定位（UWB、声源）、分布式传感事件定位。 上位机离线分析时以结果精度优先，可交互调参、可视化中间量，并保存原始数据与处理记录。
04
关键参数
站坐标、时延估计方法（互相关）、传播速度（声速/光速）、几何精度因子（GDOP）；离线版本建议提供参数扫描与敏感性分析，输出可追溯的处理报告。
05
注意事项
失效与边界定位精度取决于站间几何（GDOP）与时延估计精度；站共线时病态。 上位机实现适合标定建模、事后归因与报告生成，须与现场实时链路保持参数一致。
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