中值滤波（安全关键实现）
Median Filter — Safety-Critical Implementation
用窗口内中值替代当前值，对孤立尖峰极为有效且保边。
01
定义
用窗口内中值替代当前值，对孤立尖峰极为有效且保边。
02
公式与计算
yₜ = median(x_{t−k}, …, x_{t+k})
03
适用时机
存在孤立尖峰但需保留阶跃与边缘（如水位阶跃、开关事件）。 用于安全关键场景（预警、联锁、自动控制）时须做冗余/表决、看门狗与越限自检，异常输入按失效安全处理。
04
关键参数
窗口长度 2k+1（常取 3、5、7）；安全版本关注中间结果一致性校验、看门狗超时与冗余表决，需进行故障注入测试。
05
注意事项
失效与边界对连续噪声的平滑能力弱于均值滤波；窗口过大会削平真实峰值。 安全关键实现以失效安全为原则，双通道一致性不一致时应降级或停机，并保留审计日志。
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