变点检测（安全关键实现）
Change Point Detection — Safety-Critical Implementation
检测序列统计特性（均值、方差、趋势）发生突变的时间点。
01
定义
检测序列统计特性（均值、方差、趋势）发生突变的时间点。
02
公式与计算
二分分割/CUSUM：最大化分段间统计量差异
CUSUM：Sₜ = max(0, S_{t−1} + xₜ − μ − k)
03
适用时机
识别工况切换、传感器更换、结构损伤发生时刻、基准漂移。 用于安全关键场景（预警、联锁、自动控制）时须做冗余/表决、看门狗与越限自检，异常输入按失效安全处理。
04
关键参数
最小段长、惩罚项（BIC/AIC）、CUSUM 的 k 与 h；安全版本关注中间结果一致性校验、看门狗超时与冗余表决，需进行故障注入测试。
05
注意事项
失效与边界变点只说明"变了"，不解释"为什么变"；必须结合运维记录。 安全关键实现以失效安全为原则，双通道一致性不一致时应降级或停机，并保留审计日志。
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