加权融合（FPGA 硬件加速）
Weighted Fusion — FPGA Hardware Acceleration
按各传感器的不确定度（方差倒数）加权平均，是最简单有效的融合。
01
定义
按各传感器的不确定度（方差倒数）加权平均，是最简单有效的融合。
02
公式与计算
x̂ = Σ wᵢxᵢ / Σ wᵢ，wᵢ = 1/σᵢ²
融合后方差：σ̂² = 1 / Σ(1/σᵢ²)
03
适用时机
多个同类传感器冗余观测（多点土壤水分、多雨量计）。 移植到 FPGA 时需按定点/浮点混合精度重写核心运算，流水线与并行度设计决定吞吐，阈值固化后按时序验证。
04
关键参数
各传感器方差 σᵢ²（应由标定与比测得到，不是拍脑袋）；FPGA 版本关注位宽、DSP 资源与时钟频率，位宽裁剪需在样本集上复验误差。
05
注意事项
失效与边界权重必须来自实测不确定度；等权平均只在 σ 相同时最优。 FPGA 实现须做时序仿真与上板一致性测试，输出寄存器级文档便于后续改版。
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