到达时间差定位（安全关键实现）
TDOA Localization — Safety-Critical Implementation
用多个接收站对同一信号的到达时间差，解算信号源位置（双曲线交会），广泛用于声学/电磁定位。
01
定义
用多个接收站对同一信号的到达时间差，解算信号源位置（双曲线交会），广泛用于声学/电磁定位。
02
公式与计算
Δti,j = (ri − rj)/c，最小二乘/Chan 算法解算 (x,y)
03
适用时机
多站声学定位（雷击、爆炸、动物声源）、无线定位（UWB、声源）、分布式传感事件定位。 用于安全关键场景（预警、联锁、自动控制）时须做冗余/表决、看门狗与越限自检，异常输入按失效安全处理。
04
关键参数
站坐标、时延估计方法（互相关）、传播速度（声速/光速）、几何精度因子（GDOP）；安全版本关注中间结果一致性校验、看门狗超时与冗余表决，需进行故障注入测试。
05
注意事项
失效与边界定位精度取决于站间几何（GDOP）与时延估计精度；站共线时病态。 安全关键实现以失效安全为原则，双通道一致性不一致时应降级或停机，并保留审计日志。
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